今天被在 WSL2 上配置 PX4 困扰了许久，记录以下近几天解决该问题的过程。

目的

想要在 AirSim 仿真中使用 PX4 作为飞控。由于手边并没有 Pixhawk、树莓派之类的硬件，考虑使用 Windows Subsystem Linux 2 (WSL2) 作为 PX4 的载体。

WSL 安装

在 “Windows功能” 中勾选 “适用于 Linux 的 Windows 子系统” 与 “虚拟机平台” 两个选项
安装 Linux 发行版
1. 在 PowerShell 中输入 wsl --install 即可安装最新的 Ubuntu 发行版
2. 按照提示创建账户与密码
  - 遇到错误0x800701bc，需更新 WSL 内核至最新版本：https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi
3. 将 WSL 迁移至其他盘防止 C 盘爆炸
  - 关闭当前 WSL wsl --shutdown
  - 迁移 wsl --export Ubuntu E:/export.tar
  - 将原有的Linux卸载 wsl --unregister Ubuntu
  - 将导出的文件放到需要保存的地方，进行导入即可 ` wsl –import Ubuntu E:\export\ E:\export.tar –version 2`

AirSim 安装

此前已完成，此处不再赘述。可参考这篇博客

PX4 安装与配置

下载启动 WSL2，新建保存 PX4 的文件夹并进入 mkdir PX4 cd PX4 使用 git 下载 git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot
在 SITL (Software-In-Loop) 模式下构建并启动 PX4 固件： make px4_sitl_default none_iris
- 记得在构建似乎会显示缺少某个 Python Module，使用 pip 安装后重新执行词条命令即可
构建完成后，Linux 命令行窗口应该会显示 INFO [simulator] Waiting for simulator to accpet connection on TPC port 4560 此时已构建完成，进入了运行状态，可以先使用 ctrl+C 退出运行。

更改 settings.json 目前，我们的 AirSim 仍在 simple_flight 模式。我们需要更改主机中的 文档/AirSim/settings.json为以下内容：

 {
     "SettingsVersion": 1.2,
     "SimMode": "Multirotor",
     "ClockType": "SteppableClock",
     "Vehicles": {
         "PX4": {
             "VehicleType": "PX4Multirotor",
             "UseSerial": false,
             "LockStep": true,
             "UseTcp": true,
             "TcpPort": 4560,
             "ControlIp": "172.30.146.169",
             "ControlPortLocal": 14540,
             "ControlPortRemote": 14580,
             "LocalHostIp": "172.30.144.1",
             "Sensors":{
                 "Barometer":{
                     "SensorType": 1,
                     "Enabled": true,
                     "PressureFactorSigma": 0.0001825
                 }
             },
             "Parameters": {
                 "NAV_RCL_ACT": 0,
                 "NAV_DLL_ACT": 0,
                 "COM_OBL_ACT": 1,
                 "LPE_LAT": 47.641468,
                 "LPE_LON": -122.140165
             }
         }
     }
 }

注意，"LocalHostIp" 与 "ControlIp" 字段分别应为主机和 WSL 的 IP 地址！

在主机的命令行中输入 ipconfig，“以太网适配器 vEthernet (WSL)” 中的 “IPV4 地址” 即为主机地址
在 Linux 命令行中输入 ip address show 即可查看 WSL 的 IP 地址

设置环境变量我们需要让 Linux 指导自己在和谁通讯，故在 Linux 命令行中输入以下命令以添加（或改变）环境变量 export PX4_SIM_HOST_ADDR=172.30.144.1 注意，此处的 IP 地址应为主机 IP。
更改 Linux 中的 PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS 文件更改这个文件之前，我一度出现了 PX4 与 AirSim 无法连接、成功连接后无法使用 Python API 等问题。经过仔细阅读官方文档中的 “PX4 SITL with WSL2”，发现了此处需要更改，原因未知（悲）。如果没有以下内容，则将它们加入到该文件中：
```
 # If PX4_SIM_HOST_ADDR environment variable is empty use localhost.
 if [ -z "${PX4_SIM_HOST_ADDR}" ]; then
     echo "PX4 SIM HOST: localhost"
     simulator start -c $simulator_tcp_port
 else
     echo "PX4 SIM HOST: $PX4_SIM_HOST_ADDR"
     simulator start -t $PX4_SIM_HOST_ADDR $simulator_tcp_port
 fi
```
完成后，启动 sln 文件的调试以进入 UE4 编辑器，并在 Linux 中启动 PX4：
```
 make px4_sitl_defalut none_iris
```
我们就完成了 PX4 作为飞控的 AirSim 仿真啦！

使用

可以在 PX4 端输入命令以控制无人机，如 commander takeoff 可控制无人机起飞，commander land 可控制无人机降落。
调用 Python API 的操作与使用 simple_flight 模式下相同，直接运行 Python 脚本即可！